mdh.sePublikationer
Ändra sökning
Avgränsa sökresultatet
1 - 14 av 14
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Träffar per sida
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
Markera
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 1.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Embedded high-resolution stereo-vision of high frame-rate and low latency through FPGA-acceleration2020Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [sv]

    Autonoma agenter är beroende av information från den omgivande miljön för att agera. I en mängd av tillgängliga sensorer är troligtvis bildsensorn den mest mångsidiga, då den möjliggör särskillnad av färg, storlek, form och djup. För det sistnämnda är, i en dynamisk miljö utan krav på förkunskaper, stereovision en vanligt tillämpad teknik. Tolkning av bildinnehåll och extrahering av relevant information går under benämningen datorseende. Datorseende, och specifikt stereoalgoritmer, är redan för ett enskilt bildpar komplexa och beräkningsmässigt kostsamma, och ger resultat som, i termer av noggrannhet, är kvalitativt svåra att jämföra. Problematiken utökas vidare av kontinuerlig ström av bilder, med allt högre bildfrekvens och upplösning. För autonoma agenter krävs dessutom överväganden vad gäller realtidskrav, inbyggda system/resursbegränsade beräkningsplattformar, strömförbrukning och fysisk storlek, vilket summerar till ett otvetydigt utmanande problem.

    Den här avhandlingen syftar till att åstadkomma högupplöst stereovision med hög uppdateringsfrekvens och låg latens på inbyggda system. Genom att närma sig problemet från två olika vinklar, hårdvaru- och algoritmmässigt, kan ett symbiotiskt förhållande däremellan säkerställas.Avhandlingens första bidrag är GIMME och GIMME2 inbyggda visionsplattformar, som erbjuder FPGA-baserad hårdvaruaccelerering, med särskilt fokus på stereoseende, i kontrast till för tidpunkten kommersiellt tillgängliga system.Det andra bidraget, härrörande stereoalgoritmer, är tudelat.Först hanteras skalbarhetproblemet, sammankopplat med disparitetsomfånget, genom att föreslå en segmentbaserad stereoalgoritm.I segmentrymden är matchningen oberoende av bildupplösningen, samt att disparitetsomfånget definieras i termer av segment, vilket antyder att relativt få hypoteser behövs för att omfatta hela scenen.I det andra bidraget på algoritmnivå, mer i linje med konventionella stereoalgoritmer för FPGAer, har Censustransformen (CT) identifierats som ett återkommande kostnadsmått för likhet. Här föreslås en optimering av CT genom att tillämpa genetisk algoritm (GA) - Genetisk Algoritm Census Transform (GACT). GACT visar lovande resultat för referensdataset jämfört med etablerade CT-metoder, men är samtidigt resurseffektiv.

  • 2.
    Ahlberg, Carl
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Asplund, Lars
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Campeanu, Gabriel
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ciccozzi, Federico
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Feljan, Juraj
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Gustavsson, Andreas
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Sentilles, Séverine
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik. Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Svogor, Ivan
    FOI, University of Zagreb.
    Segerblad, Emil
    The Black Pearl: An Autonomous Underwater Vehicle2013Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    The Black Pearl is a custom made autonomous underwater vehicle developed at Mälardalen University, Sweden. It is built in a modular fashion, including its mechanics, electronics and software. After a successful participation at the RoboSub competition in 2012 and winning the prize for best craftsmanship, this year we made minor improvements to the hardware, while the focus of the robot's evolution shifted to the software part. In this paper we give an overview of how the Black Pearl is built, both from the hardware and software point of view.

  • 3.
    Ahlberg, Carl
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Spampinato, Giacomo
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Asplund, Lars
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    GIMME2 - An embedded system for stereo vision and processing of megapixel images with FPGA-acceleration2015Ingår i: 2015 International Conference on ReConFigurable Computing and FPGAs, ReConFig 2015, 2015Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper presents GIMME2, an embedded stereovision system, designed to be compact, power efficient, cost effective, and high performing in the area of image processing. GIMME2 features two 10 megapixel image sensors and a Xilinx Zynq, which combines FPGA-fabric with a dual-core ARM CPU on a single chip. This enables GIMME2 to process video-rate megapixel image streams at real-time, exploiting the benefits of heterogeneous processing.

  • 4.
    Ahlberg, Carl
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Leon, Miguel
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    The Genetic Algorithm Census TransformManuskript (preprint) (Övrigt vetenskapligt)
  • 5.
    Ahlberg, Carl
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Leon, Miguel
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Unbounded Sparse Census Transform using Genetic Algorithm2019Ingår i: 2019 IEEE WINTER CONFERENCE ON APPLICATIONS OF COMPUTER VISION (WACV), IEEE , 2019, s. 1616-1625Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    The Census Transform (CT) is a well proven method for stereo vision that provides robust matching, with respect to object boundaries, outliers and radiometric distortion, at a low computational cost. Recent CT methods propose patterns for pixel comparison and sparsity, to increase matching accuracy and reduce resource requirements. However, these methods are bounded with respect to symmetry and/or edge length. In this paper, a Genetic algorithm (GA) is applied to find a new and powerful CT method. The proposed method, Genetic Algorithm Census Transform (GACT), is compared with the established CT methods, showing better results for benchmarking datasets. Additional experiments have been performed to study the search space and the correlation between training and evaluation data.

  • 6.
    Ahlberg, Carl
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Lidholm, Jörgen
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Spampinato, Giacomo
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Asplund, Lars
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    GIMME - A General Image Multiview Manipulation Engine2011Ingår i: Proceedings of the International Conference on ReConFigurable Computing and FPGAs (ReConFig 2011), Los Alamitos, Calif: IEEE Computer Society, 2011Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper presents GIMME (General Image Multiview Manipulation Engine), a highly flexible reconfigurable stand-alone mobile two-camera vision platform with stereo-vision capability. GIMME relies on reconfigurable hardware (FPGA) to perform application-specific low to medium-level image-processing at video rate. The Qseven-extension enables additional processing power. Thanks to its compact design, low power consumption and standardized interfaces (power and communication), GIMME is an ideal vision platform for autonomous and mobile robot applications.

  • 7.
    Ekstrand, Fredrik
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Asplund, Lars
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Spampinato, Giacomo
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Resource Limited Hardware-based Stereo Matching for High-Speed Vision System2011Ingår i: ICARA 2011 - Proceedings of the 5th International Conference on Automation, Robotics and Applications, 2011, s. 465-469Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper proposes a limited implementation of areabasedstereo matching for minimal resource utilization. It shows that it is possible to achieve an acceptable disparity map without the use of expensive resources. The matching accuracy for the single-row SAD can even outperform that of its full-row counterpart. Additionally, it excels in terms of frame rate and resource utilization, and is highly suitable for real-time stereo-vision systems.

  • 8.
    Ekstrand, Fredrik
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ahlberg, Carl
    Ekström, Mikael
    Asplund, Lars
    Spampinato, Giacomo
    Utilization and Performance Considerations in Resource Optimized Stereo Matching for Real-Time Reconfigurable Hardware2012Ingår i: VISAPP 2012 - Proceedings of the International Conference on Computer Vision Theory and Application, vol. 2, 2012, s. 415-418Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    This paper presents a set of approaches for increasing the accuracy of basic area-based stereo matching methods. It is targeting real-time FPGA systems for dense disparity map estimation. The methods are focused on low resource usage and maximized improvement per cost unit to enable the inclusion of an autonomous system in an FPGA. The approach performs on par with other area-matching implementations, but at substantially lower resource usage. Additionally, the solution removes the requirement for external memory for reconfigurable hardware together with the limitation in image size accompanying standard methods. As a fully piped complete on-chip solution, it is highly suitable for real-time stereo-vision systems, with a frame rate over 100 fps for Megapixel images.

  • 9.
    Ekstrand, Fredrik
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Spampinato, Giacomo
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    High-speed segmentation-driven high-resolution matching2015Ingår i: Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering, vol. 9445, 2015, Vol. 9445, s. Article number 94451Y-Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper proposes a segmentation-based approach for matching of high-resolution stereo images in real time. The approach employs direct region matching in a raster scan fashion influenced by scanline approaches, but with pixel decoupling. To enable real-time performance it is implemented as a heterogeneous system of an FPGA and a sequential processor. Additionally, the approach is designed for low resource usage in order to qualify as part of unified image processing in an embedded system.

  • 10.
    Ekstrand, Fredrik
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Spampinato, Giacomo
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Towards an Embedded Real-Time High Resolution Vision System2014Ingår i: ADVANCES IN VISUAL COMPUTING (ISVC 2014), PT II / [ed] Bebis, G Boyle, R Parvin, B Koracin, D McMahan, R Jerald, J Zhang, H Drucker, SM Kambhamettu, C ElChoubassi, M Deng, Z Carlson, M, SPRINGER-VERLAG BERLIN , 2014, s. 541-550Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper proposes an approach to image processing for high performance vision systems. Focus is on achieving a scalable method for real-time disparity estimation which can support high resolution images and large disparity ranges. The presented implementation is a non-local matching approach building on the innate qualities of the processing platform which, through utilization of a heterogeneous system, combines low-complexity approaches into performing a high-complexity task. The complementary platform composition allows for the FPGA to reduce the amount of data to the CPU while at the same time promoting the available informational content, thus both reducing the workload as well as raising the level of abstraction. Together with the low resource utilization, this allows for the approach to be designed to support advanced functionality in order to qualify as part of unified image processing in an embedded system.

  • 11.
    Loni, Mohammad
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Daneshtalab, Masoud
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Sjödin, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Embedded Acceleration of Image Classification Applications for Stereo Vision Systems2018Ingår i: Design, Automation & Test in Europe Conference & Exhibition DATE'18, 2018Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
  • 12.
    Spampinato, Giacomo
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Lidholm, Jörgen
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Asplund, Lars
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    An Embedded Stereo Vision Module for 6D Pose Estimation and Mapping2011Ingår i: Proceedings of the IEEE international conference on Intelligent Robots and Systems IROS2011, New York: IEEE Press, 2011, s. 1626-1631Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper presents an embedded vision system based on reconfigurable hardware (FPGA) and two CMOS cameras to perform stereo image processing and 3D mapping for autonomous navigation. We propose an EKF based visual SLAM and sparse feature detectors to achieve 6D localization of the vehicle in non flat scenarios. The system can operate regardless of the odometry information from the vehicle since visual odometry is used. As a result, the final system is compact and easy to install and configure.

  • 13.
    Spampinato, Giacomo
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Lidholm, Jörgen
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Asplund, Lars
    An embedded stereo vision module for industrial vehicles automation2013Ingår i: Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, IEEE , 2013, s. 52-57Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    This paper presents an embedded vision system based on reconfigurable hardware (FPGA) to perform stereo image processing and 3D mapping of sparse features for autonomous navigation and obstacle detection in industrial settings. We propose an EKF based visual SLAM to achieve a 6D localization of the vehicle even in non flat scenarios. The system uses vision as the only source of information. As a consequence, it operates regardless of the odometry from the vehicle since visual odometry is used. © 2013 IEEE.

  • 14.
    Spampinato, Giacomo
    et al.
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Lidholm, Jörgen
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ekstrand, Fredrik
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ahlberg, Carl
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Ekström, Mikael
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Asplund, Lars
    Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
    Navigation in a box: Stereovision for industry automation2010Ingår i: Advances in Theory and Applications of Stereo Vision / [ed] Asim Bhatti, InTech , 2010Kapitel i bok, del av antologi (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    The research presented addresses the emerging topic of AGVs (Automated Guided Vehicles) specifically related to industrial sites. The work presented has been carried out in the frame of the MALTA project (Multiple Autonomous forklifts for Loading and Transportation Applications), a joint research project between industry and university, funded by the European Regional Development and Robotdalen, in partnership with theSwedish Knowledge Foundation. The project objective is to create fully autonomous forklift trucks for paper reel handling. The result is expected to be of general benefit for industries that use forklift trucks in their material handling through higher operating efficiency and better flexibility with reduced risk for accidents and handling damages than if only manual forklift trucks are used. A brief overview of the state of the art in AGVs will be reported in order to better understand the new challenges and technologies. Among the emerging technologies used for vehicle automation, vision is one of the most promising in terms of versatility and efficiency, with a high potential to drastically reduce the costs.

1 - 14 av 14
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf