https://www.mdu.se/

mdu.sePublications
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Programmering av styrning av tvättarm på tvättrobot.
Mälardalen University, School of Innovation, Design and Engineering.
Mälardalen University, School of Innovation, Design and Engineering.
2008 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Magister), 20 points / 30 hpStudent thesis
Abstract [en]

Ramsta Robotics är ett företag som ligger i Uppsala. Företaget grundades 1999 av tre uppfinnare. Man har utvecklat en robot, som används för att göra rent i djurstallar. Tvättarbetet har hittills gjorts helt manuellt med högtryckstvätt. I framför allt svinhus är

arbetsmiljön direkt hälsovådlig – bland annat på grund av alla de kväveföreningar som löses ut när vattnet blöter upp anläggningen. Principen för roboten är att man lär den genom att med en styrpanel styra en arm så att alla ytor i boxen blir besprutad med högtryckstvätten minst en gång. Hela förloppet spelas in, och sedan kan roboten spela upp programmet flera gånger, och på det sättet kan roboten på egen hand göra rent i ett antal boxar, som står efter varandra.

Affärsidén har varit att utveckla en prisvärd robot där datastödet utgörs av ett enkelt styr- och reglersystem för industrin, en s.k. PLC. Den styr via ett drivkort 5-6 motorer, dock bara en motor i taget. Den traditionella robotteknikens komplexa mekanik och höga prisnivåer gör det direkt omöjligt att sätta in denna teknikplattform i jordbrukssammanhang. Kraven på en tvättrobot när det gäller mikrometerprecision och hastighet är heller inte lika hög som hos mer traditionella robotar.

Idag säljs detta system i ett flertal länder i Europa och också i Kanada. Hittills har c:a 150 robotar sålts, de flesta för att användas i svinproduktion men även fågel produktion och annan

industri har visat sig vara en marknad. C:a 100 maskiner är sålda i Sverige som representerar c:a 0,3 % av världens produktion av fläskkött. Eftersom Sverige är en så liten marknad i agrara sammanhang är verksamheten idag främst inriktad på export. Verksamheten är expanderande och företaget sysselsätter idag 4 personer på kontoret i Uppsala förutom tillverkning och service som köps externt. Omsättningen 2005 var c:a 8 milj. kronor och beräknas för 2006 närma sig 15 milj.

I samarbete med Robotdalen kommer fem olika examensarbeten på Mälardalens högskola att ge ett ökat tekniskt innehåll i företagets olika lösningar.

Projektbeskrivning:

Med individuella styrkort på respektive motor är det möjligt att använda en helt annan teknik för styrningen av motorerna på robotarmen. Man kan gå från att styra respektive led till att

utnyttja invers kinematik, och användaren styr var munstycket ska vara beläget, och styrprogrammet omvandlar den önskade positionen till vinklar och lägen för respektive led.

Att bygga ett komplett styrsystem kan vara ganska omfattande, men avsikten med detta examensarbete är att göra en första version av styrprogram, där användaren kanske kör fram armen till en punkt på en yta som ska tvättas, och sedan till en andra punkt, till en tredje.

Dessa tre punkter definierar en triangel på samma sätt som man bygger upp ytor i OpenGL.

En fjärde punkt ger med punkterna två och tre ytterligare en triangel. När sedan en hel yta har ’ritats upp’ (för en rak rektangel är det endast två trianglar) ska programmet kunna styra ut

robotarmens rörelsemönster.

Place, publisher, year, edition, pages
Akademin för innovation, design och teknik , 2008.
National Category
Computer Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:mdh:diva-616OAI: oai:DiVA.org:mdh-616DiVA, id: diva2:121205
Presentation
2008-01-31
Uppsok
teknik
Supervisors
Examiners
Available from: 2008-04-03 Created: 2008-04-03 Last updated: 2018-01-13

Open Access in DiVA

fulltext(2319 kB)550 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2319 kBChecksum SHA-1
0d1d02602129b96bb787b879ef7ef48b13e85f6f45530ac3d20d0fb88d88e894e8207759
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Innovation, Design and Engineering
Computer Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 550 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 803 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf