mdh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Autonomous Vehicle with Obstacle Identification and Detection
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
2015 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

In order to allow hospital staff to spend a bigger part of their time with actual patients, this thesishas focused on how to implement an autonomous robot to do some of their work. The robot ismade to navigate in a hospital environment while pulling a hospital bed as well as avoiding obstaclesand humans. A navigation algorithm has been implemented together with a human detection. Theprototype is able to navigate in the test environment, an office landscape, in a direction decided bythe user whilst avoiding different obstacles. Since a low cost would make it easier to implementthe solution in an actual hospital environment, a low cost has been an aim of this work. Thesolution this thesis presents is a multi-sensor system which is able to navigate through an unknownenvironment without hitting any obstacles whilst maintaining a certain heading. Analog distancesensors, encoders for motor position and a camera for human detection have been implemented.This prototype also contains a first attempt at a human detection software, which could not befinished during the time of the thesis work. The results show that both sensor fusion for navigationand the navigational algorithm are fast enough to work on this system. However, at this point, thecomplete software system with the human detection is not able to run on an embedded system at asatisfactory speed.

Abstract [sv]

For att gora det mojligt for sjukhuspersonal att spendera mer tid med sina patienter sa har dethar examensarbetet fokuserat pa hur en autonom robot skulle kunna utfora en del av deras arbete.Roboten ar byggd for att navigera i en sjukhusmiljo samtidigt som den drar en sjukhussang ochundviker hinder samt manniskor. En navigationsalgoritm har implementerats tillsammans meden manniskodetektering. Prototypen klarar av att navigera i testmiljon, ett kontorslandskap, i enriktning som anvandaren har bestamt samtidigt som den undviker hinder. Under arbetet sa harmalet varit en lag slutkostnad, eftersom en lag kostnad skulle gora det mojligt att implementerasystemet pa ett riktigt sjukhus. Losningen det har arbetet presenterar ar ett multi-sensorsystem somklarar av att navigera genom en okand miljo utan att krocka med nagra hinder samtidigt som denbehaller sin riktning. Analoga avstandssensorer, motorenkodrar for positionering av motorer samten kamera for manniskodetektering har implementerats. Prototypen innehaller ett forsta forsok tillen mjukvara for manniskodetektering, vilken inte slutfordes under projekttiden. Resultaten visar attbara anvanda navigationen och hanteringen av sensordata till denna fungerar i dagslaget. Men allmjukvara kan i dagslaget inte koras pa det inbyggda systemet eftersom det blir for langsamt.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015. , s. 38
Nyckelord [en]
Autonomous navigation, computer vision, human detection
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:mdh:diva-28302OAI: oai:DiVA.org:mdh-28302DiVA, id: diva2:821265
Externt samarbete
ÅF Technology
Ämne / kurs
Övriga ämnen
Presentation
2015-06-05, Gamma, Mälardalens Högskola, Högskoleplan 1, Västerås, 14:05 (Engelska)
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2015-06-30 Skapad: 2015-06-15 Senast uppdaterad: 2015-06-30Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

AutonomousVehicleObstacleIdentificationDetection(5565 kB)1239 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 5565 kBChecksumma SHA-512
c831ec02b11fe215d6b45328098af6dde955b8cb5d3b60388a6324f685fb5cd07810cec083efcb1d72141d9fca54a98540eef5c95155f02a7fcf456c761171fc
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Kovala, Weronica
Av organisationen
Inbyggda system
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1239 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 684 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf