mdh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Autonomous Hauler Loading
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
2013 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

In this thesis we have designed and implemented components for an autonomoussystem for material re handling in the construction business, an autonomouswheel loader. Our achievements was at the end of this thesis demonstratedon a prototype machine. Our main contribution to the autonomous wheelloader is a new software platform design, with this new platform future expansionsis made easier. We have also developed several software components forthis platform that solves tasks required for autonomous operation with the wheelloader the most important listed below.ˆ Mission state machineˆ Vision algorithm, detect and parametrizes a load receiver (in this thesis ahauler) from LiDAR scanner dataˆ Translation algorithm, translate the wheel loader to a dynamic target andthere empty the payloadLow level development on the vision system of the autonomous wheel loaderwas also required to bee able to reach the target of the thesis. We have implementeda communication driver and a API for a LiDAR scanner and a API for aservo controller. A mechanical xture have been designed in CAD, manufacturingof this xture was achieved using a CNC mill.

Abstract [sv]

I det här examensarbetet har designat och implementerat komponenter till ettsystem för automatiserad materialhantering i anläggningsbranschen, en autonomhjullastare. Examensarbetet avslutas med en uppvisning av den prototyp somvi implementerat våra komponenter på. Vårt främsta bidrag till systemet är enny mjukvarudesign, med det nya upplägget har det blivit enklare att integreranya komponenter i systemet. Förutom plattformen så har vi tagit fram komponenteroch lösningar för era delsystem som krävs för autonom operation medhjullastaren, dessa har vi listat några av dessa nedan.ˆ Tillståndsmaskin för hantering av övergripande uppdrag.ˆ Bildbehandlingsalgoritmer, som utifrån LiDAR data parametriserar lastmottagaren(i detta examensarbete en dumper)ˆ Dynamisk translationsalgoritm, denna används för att genomföra en tömningssekvenspå en godtycklig koordinat.Mycket jobb har även lagts på utveckling av underliggande system och funktionalitet,bland annat har vi implementerat kommunikations protokoll och APIför en LiDAR skanner samt ett API för en servo controller. Vi har också konstrueraten mekanisk vagga för LiDAR skannern och servomotorn i CAD, dennakonstruktion tillverkade vi senare i en CNC fräs.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2013. , s. 91
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:mdh:diva-21921OAI: oai:DiVA.org:mdh-21921DiVA, id: diva2:655735
Ämne / kurs
Datavetenskap
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2013-11-25 Skapad: 2013-10-13 Senast uppdaterad: 2013-11-25Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Autonomous Hauler Loading.pdf(5439 kB)346 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT02.pdfFilstorlek 5439 kBChecksumma SHA-512
e8493d4e0359fc0c8d97991f74dd70eeb6f32254af20456d368d22d8beb263403769f7f92390f05444868c4221856073cc4ed9dd9eecbaa9fa448cac7be87ede
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Akademin för innovation, design och teknik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 346 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 573 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf