mdh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
DEVELOPMENT OF A ROBUST CASCADE CONTROLLER FOR A RIDERLESS BICYCLE
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
2019 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

A controlled riderless bicycle is desired for the purpose of testing autonomous vehicles ability to detect and recognise cyclists. The bicycle, which is a highly unstable system with complex dynamics have been subject to research for over a century, and in the last decades, controllers have been developed for autonomous bicycles. The controllers are often only evaluated in simulation, but some complex controllers have been developed on real-life bicycles as well. The goal of this work is to validate sensors and subsystems of an instrumented bicycle and to develop a robust controller which can balance a bicycle by using actuation on the steering axis alone. Using an iterative design process, the sensor measuring the lean angle and the steering system are improved and validated. By sensing the lean angle, the handlebar is manipulated to make the bicycle stable. For this purpose, a P, PD, two different PID, an LQR and a fuzzy controller are developed, evaluated and compared. The results show that the bicycle can ride without human interaction on a bicycle roller in different velocities. Additionally, numerous experiments are conducted in an outdoor environment in several different terrains, where the proposed control structure manages to balance and steer the bicycle.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2019. , s. 72
Nyckelord [en]
control theory, riderless bicycle, labview, self-balance, signal processing, embedded system
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:mdh:diva-44188OAI: oai:DiVA.org:mdh-44188DiVA, id: diva2:1326415
Ämne / kurs
Datavetenskap
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2019-06-25 Skapad: 2019-06-18 Senast uppdaterad: 2019-06-25Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

DVA502_TomAndersson_NiklasPersson(15023 kB)201 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 15023 kBChecksumma SHA-512
3bd1f77f7a1b696928cc7b44ca8f4e00640d78a07f9db3dc5f0706c0add798abb9731fcd28c93c1f2125652e14818122f200aea26afbf70230dca07f0040c8b3
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Persson, NiklasAndersson, Tom
Av organisationen
Akademin för innovation, design och teknik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 201 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 634 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf