mdh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
INTELLIGENT ROBOTIC GRIPPER WITH AN ADAPTIVE GRASP TECHNIQUE
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, Inbyggda system.
2018 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

This thesis presents a robotic gripper with an intelligent sensor system to grasp objects with an adaptive grasp technique. Two techniques are used, one for small objects and one for large objects. The sensor system is able to detect the object and measure its size to adapt the grasp. Optical motion sensors are used to see when the object is slipping between the fingers which means that more force needs to be applied. This makes it possible to grasp rigid and soft objects without damaging them. The functionality of the gripper was tested on eight objects with various characteristics. The results show that it can adapt the grasp technique and grasping force to the objects’ size and softness. It also shows that adding one more grasp technique made it possible to grasp more objects, compared to a different gripper with a single grasp technique which were used as a foundation for this thesis.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018.
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:mdh:diva-40573OAI: oai:DiVA.org:mdh-40573DiVA, id: diva2:1245002
Ämne / kurs
Datavetenskap
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2018-09-04 Skapad: 2018-09-04 Senast uppdaterad: 2018-09-04Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(7720 kB)190 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 7720 kBChecksumma SHA-512
47e24b336eda128a434d42a81b0d250d2a62d43902b2aa32a87982b642d7ce05c7b997be792b33b4dcc3a2526fa61e90572bea827c42bba1030161de2fb73455
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Pettersson-Gull, PontusJohansson, Johan
Av organisationen
Inbyggda system
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 190 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 362 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf