mdh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
PATH CONTROL OF AN AUTOMATED HAULER
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
2017 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 300 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

The vision of self driving cars has existed for a long time and the field of autonomous vehicles has been of great interest to researchers and companies. Volvo construction equipment presented their Electrical Site project in September 2016, with predictions of reducing carbon emission up to 95% and total cost of ownership by 25%. In the project, multiple autonomous haulers are intended to work in a fleet, loading, unloading and charging in a cyclic behavior. This masterthesis focus on the lateral control system of the automated hauler platform HX. The platform is modeled in an comprehensive simulation environment and three different control algorithms have been implemented and tested; An adaptive Proportional, Integral and Derivative (PID) controller, Stanley and the Proportional Integral + Proportional controller. The PID controller is tuned using the Nyquist stability criterion and the other two algorithms are tuned using a Genetic Algorithm. Results indicate that, to reach the optimal performance of the tested algorithms, manual tuning from experimental testing is required.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2017. , s. 59
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:mdh:diva-35913OAI: oai:DiVA.org:mdh-35913DiVA, id: diva2:1114684
Externt samarbete
Volvo CE
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2017-06-26 Skapad: 2017-06-25 Senast uppdaterad: 2017-06-26Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(9309 kB)610 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 9309 kBChecksumma SHA-512
f06634f46fd23a7b45cfcb4a3ae214a34154b8956244b41a086d25af7df12aa272f594bbb05ef7692b1d53000c825c1b8ed9138baee7d46c5e4b87413d79086c
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Palm, WilliamFischer, Fredrik
Av organisationen
Akademin för innovation, design och teknik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 610 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 770 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf