https://www.mdu.se/

mdu.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Improving the accuracy of an industrial robotic arm using iterative learning control with data fusion of motor angles and imu sensors
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik.
2020 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

The estimated position of an industrial robot’s end-effector is crucial for its performance. Contemporary methods for doing the estimation is limited in certain aspects, and alternative methods are in high demand. This work builds on a method previously introduced where an Inertial Measurement Unit (IMU) device is combined with the robot’s system via sensor fusion. The IMU must be calibrated before its signal is used in sensor fusion and this work implements and builds on current cutting-edge methods for calibration. Sensor fusion is a crucial part of the method and here a complementary filter is used. The finished estimation is then used with Iterative Learning Control (ILC) to investigate if the accuracy can be further improved and also test its viability. Results from ILC show that the IMU can indeed be used to estimate the end-effector's trajectory but that sensor fusion is mandatory. Further research could be done to allow the estimation to be done online instead of offline and ILC could be tested more extensively.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2020. , s. 55
Nyckelord [en]
IMU, Robotics, ILC, estimation
Nationell ämneskategori
Reglerteknik Robotteknik och automation Signalbehandling
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:mdh:diva-48712OAI: oai:DiVA.org:mdh-48712DiVA, id: diva2:1440075
Externt samarbete
ABB Robotics
Ämne / kurs
Övriga ämnen
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2020-06-17 Skapad: 2020-06-12 Senast uppdaterad: 2020-06-17Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2180 kB)1807 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2180 kBChecksumma SHA-512
ce9182ae606832bdb8c24c6bbee7429a4de832cb5b082e5519b28067f582ead9a01baf8824d6f3c1490e31ec3b49f0e9382b482ec51e4836c42ad7c0f008d7de
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Akademin för innovation, design och teknik
ReglerteknikRobotteknik och automationSignalbehandling

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1807 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 769 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf